堆垛機是自動化立體倉庫的主要訪問設備，在堆垛機的工作過程中，我們可以看到它在收到指令后會自動運行到相應的位置，但堆垛機如何知道它在哪里又是如何找到目的地的呢？

堆垛機常見的認址方式分為相對認址和認址兩個大類：

1、相對認址

相對認址是指堆垛機無法采集到的位置，需要預先確定一個基準原位，通過計算與基準原位的距離或計數等方式確定貨位地址的認址方式。

傳統的相對認址方式一般是在貨架每個貨位位置安裝檢測片作為檢測物，在堆垛機上安裝相應的檢測開關，在運行的過程中每經過一個檢測物在程序里自動計數來實現貨位尋址。這種認址方式成本比較低，但是也存在著一些問題：在安裝的時候工作量較大，需仔細調整每個檢測物的位置，后期擴展不靈活；當發生故障時，需要以較低的速度回原位后重新工作，對效率影響比較大；受到檢測片安裝精度和傳感器信號穩定性的影響，系統計數容易出錯且出錯后不容易發現；由于需要采用光電傳感器檢測，受其光斑大小影響，定位精度相對較低。

針對傳統相對認址方式的缺點，人們也在其基礎上進行了優化。比如在每個檢測片上按照奇偶校驗或者8421碼校驗的方式提前打好不同的方孔組合，設備運行到位后可以進行奇偶校核或地址校驗，明顯提升了認址的可靠性。另外，采用8421碼校驗的方式在發生故障需要回原位時只需要回到任意貨位對準后即可重新開始工作，明顯提升了認址的效率。

隨著技術的發展，也出現了同步帶加旋轉編碼器等認址方式，系統可以采集到連續的數值進行認址，不需要再通過檢測物進行計數，但是當編碼器發生打滑或錯位后依然需要重新回原位，因此類似方式仍然屬于相對認址的范疇。

2、認址

隨著總線技術的不斷進步，堆垛機的認址技術也在不斷的進步，市場上出現了激光測距、條碼測距等認址裝置，系統通過采集其反饋的數據可以隨時確定實時位置，這種認址方式可以稱之為認址。

激光測距認址方式需要在設備上安裝一臺激光測距儀，在該方向的巷道盡頭固定位置安裝一塊反光板（鐵板上面粘貼專門反光膜），激光測距儀可以計算出其與反光板之間的距離。由于激光測距儀是跟隨設備一起動作而反光板是固定在巷道末端的，因此通過采集激光測距儀的距離值就可以得出設備在該巷道所處的位置。這樣，只要在調試的時候測定出每個貨位的值，在設備工作的時候系統將目的地址值與實時從激光測距儀讀取的當前實時地址值進行比對，根據該差值調整堆垛機的速度、加速度等運動參數，實現定位的目的。

另外，認址常用的還有條碼測距認址方式，其原理與激光測距認址方式類似。這種方式需要在運行方向粘貼一條專門的條碼，在設備上安裝一臺條碼測距檢測裝置，該裝置根據當前掃描的條碼進行計算可以得出一個的值，在條碼測距的行程里面讀到的條碼值是連續的值，系統可以利用該值與激光測距一樣做設備定位。

激光和條碼認址屬于認址，不需要回原位操作，其優點定位精度高、故障復位后可以在任意位置重新開始工作、安裝和調試工作簡單，缺點是成本相對較高。

以上是堆垛機常見的尋址方式，如果有什么不清楚的地方，可以給我留言。

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